Una D300 también enfoca bien con poca luz y sale menos $$$$.

Si pasas a FF el 30mm no te sirve con lo que necesitas comprar cámara y un 85 mm (reemplazo del 50mm) lo que significa gastar muchas plata que solo la cámara. Entre una D700 usada en buenas condiciones que te piden u$s 2000 o mas y una D750 que se consigue por menos de esa plata nueva afuera ni lo pienso. La 610 no sirve para lo que vos queres, enfoca mal con poca luz.
Usa el AF en continuo y no en AF Lock, después tendrás que elegir entre las que están en foco y descartar las que están fuera de foco, ahora simplemente no tenes fotos para elegir.